O pênis é dividido em raiz, corpo e glande e composto por três corpos cilíndricos de tecido erétil. O sistema somatossensorial se origina em receptores na pele, corpo e glande do pênis e uretra e dão origem ao nervo pudendo, nervo misto que tem funções sensitivas e motoras.
O crescimento peniano, em média, ocorre em quatro etapas: 1. Gestação: ao nascimento o comprimento médio do pênis é de 3,7 cm. 2. Zero a 3 anos: aumento de 1,5 cm (média: 6,2cm aos 3 anos); 3. Três a onze anos: outro acréscimo de 1,5 cm (média: 7,7 cm aos 11 anos); 4. Onze aos dezoito anos: aumento de 6,5 cm, chegando no tamanho adulto (média: 14, 5 cm aos 18 anos).
Segundo um estudo realizado pelos pesquisadores do King’s College London com 15 mil homens ao redor do mundo, o comprimento médio de um pênis mole é de 9,16 centímetros e 13,24 quando está esticado.
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